چکيده

در این تحقیق برای کنترل دسته ای از سیستم های غیر خطی  دارای عدم قطعیت یک کنترل کننده تطبیقی شبکه عصبی پیشنهاد شده است که با یک کنترل کننده کلاسیک ترکیب شده است و عملکرد ردیابی را بهبود می دهد. در این روش در حالی که سیگنال کنترل کننده کلاسیک کاهش یافته و به سمت صفر می رود، وزن های شبکه عصبی آموزش داده می شوند. به عبارت دیگر کنترل کننده کلاسیک برای بهبود عملکرد حالت گذرا استفاده شده است و شبکه عصبی نیز برای بهبود عملکرد حالت دائمی آموزش داده می شود. همچنین یک ترم مقاوم نیز برای رسیدن به عملکرد کامل در حضور اغتشاش و عدم قطعیت ها ،اضافه شده است. قوانین تطبیق برای وزن های شبکه عصبی و سایر پارامترها از یک تابع لیاپانوف که پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین می کند، بدست می آیند. نتایج شبیه سازی موثر بودن روش  کنترلی پیشنهادی را نشان می دهد.

کليد واژه: شبکه عصبی، سیستم های غیر خطی، عدم قطعیت، تابع لیاپانوف